Isaac Sim MCP Extension and MCP Server - MCP服务，MCP服务器，MCP教程

基本能力

产品定位

Isaac Sim MCP Extension 和 MCP Server 旨在通过自然语言控制 NVIDIA Isaac Sim，实现机器人模拟和场景创建的自动化，提升开发效率。

核心功能

• 自然语言控制 Isaac Sim
• 动态机器人定位和移动
• 自定义灯光和场景创建
• 高级机器人模拟与障碍物导航
• 执行前交互式代码预览

适用场景

• 机器人模拟开发
• 自动化场景创建
• 机器人路径规划和导航测试
• 教育和研究用途

工具列表

• get_scene_info: 检查连接状态并获取场景信息
• create_physics_scene: 创建可配置的物理场景
• create_robot: 在场景中创建指定类型的机器人
• omni_kit_command: 执行 Omni Kit 命令
• execute_script: 在 Isaac Sim 中执行任意 Python 代码

常见问题解答

• 确保安装前置依赖（NVIDIA Isaac Sim 4.2.0+、Python 3.9+、Cursor AI 编辑器）
• 确保扩展正确安装并启用
• 使用 get_scene_info 检查连接状态

使用教程

使用依赖

1. 安装 uv/uvx: https://github.com/astral-sh/uv
2. 安装 mcp[cli] 到基础环境: uv pip install "mcp[cli]"

安装教程

1. 克隆项目仓库:
   bash
cd ~/Documents
git clone https://github.com/omni-mcp/isaac-sim-mcp
2. 启用 Isaac Sim 扩展:
   bash
cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0
./isaac-sim.sh --ext-folder /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/ --enable isaac.sim.mcp_extension
3. 安装并启动 MCP Server:
   bash
uv pip install "mcp[cli]"
uv run /home/ubuntu/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py

调试方式

1. 启动 MCP inspector:
   bash
uv run mcp dev ~/Documents/isaac-sim-mcp/isaac_mcp/server.py
2. 访问调试页面: http://localhost:5173